Te doy la razón en que no tiene sentido considerar a tal o cual país heredero directo del Imperio Romano, porque como bien has dicho, Roma cayó ya hace siglos, lo que vino después son evoluciones independientes de las regiones que lo integraban. Y ahí entra prácticamente toda Europa Occidental salvo el Este de Alemania.
Si bien genéticamente es evidente que los italianos sí son los decendientes directos, hay otros factores, como el cultural.
La cultura romana se fundió con el cristianismo, modulando a éste, y se le añadió algún componente germánico para formar la cultura europea occidental actual. Al final, se puede considerar que los hijos de Roma son todos los países europeos con poso cultural occidental.
En cuanto al país que más heredó las formas imperiales no estoy de acuerdo con que fuera España. El imperio español realmente no era tan similar al romano como la gente quiere ver, siendo, en mi opinión, el "imperio" más similar a las formas de hacer de Roma...los EEUU, irónicamente. Realmente, el imperio español es un imperio de su tiempo, metropolitano y colonial pero muy viciado por el espíritu renacentista y con mucho deje religioso, de ahí que fuera un imperio mucho más amable que los coloniales del XIX, cuyo espíritu racional e ilustrado les llevó a cometer barbaridades.
También considero a Francia como el país que más se ha acercado al imperio "clásico" en cuanto a formas e ideal de urbe como faro cultural, extremadamente centralizada al igual que Italia en época romana, y un modo de integrar gentes foráneas similar: si te conviertes culturalmente en gabacho, el cielo es el límite, si no, lumpen en régimen de semi-esclavitud o en perpetua precariedad.