En primer lugar una serie de consideraciones generales:
Hablar de ejércitos en abstracto tiene muchisimos problemas. El primero de ellos es que entendemos por ejercito.
Ha sido común en la historia que la configuración
'sobre plano' de un ejercito tuviese que valerse de irregulares o tropas locales para reabastecerse de hombres; o que su misma composición variase según las exigencias del teatro de operaciones asignado.
V.gr. las legiones romanas en Partia tuvieron que añadir regimientos de caballería más pesada para competir con catafractos y arqueros montados. Ocurrió parecido con los tercios, cuya estrucura evolucinó con el tiempo, favoreciendo cada vez mas los arcabuces y mosquetes en detrimento de espaderos y piqueros.
En segundo lugar, siempre hay que acotar un entorno temporal. Cualquier ejército regular moderno vencería a uno del s. XVII, asi como cualquiera de ellos tendría pocos problemas en derrotar una mesnada de la Europa medieval.
Del mismo modo, un entorno geográfico. Los ejercitos y sistemas de combate se crean para dar solución a una situación determinada y muy concreta.
V.gr. El ejército clásico macedonio era una apisonadora de hoptilas que combatía como una muralla infranqueable de lanzas sobre el terrono plano del noreste africano y península arábiga. En cambio perdían efectividad en el mas irregular paisaje italiano.
Para dar una respuesta científica, además, habría que descontar los problemas logísticos y de mando. El ejército de la Roma republicada obtuvo resultados irregulares durante el periodo púnico, y la contingente hegemonía de este es mas atribuible a la excelencia militar de algunos cónsules que a la propia tropa.
Además tambien existe un problema añadido. En matemáticas para que un conjunto tenga una relación de orden, siempre se exige la propiedad tras*itiva; es decir, si A > B y B > C se deduce que A > C. Esta condición no se de forma general en la historía. Para nuestra desgracia sólo decir que tal o cual ejercito era mejor que otro, incluso mejor que muchos otros en un determinado periodo y emplazamiento; pero no el mejor
jamás existido.
Hoy la policia sigue usando sus escudos, sus tacticas y sus armaduras.
Ni los cascos ni armaduras romanas era exclusivas suyas. La famosa
galea romana no es más que una evolución sobre del casco
ático, a su vez endémico del mundo clásico. La
lórica hamata fue (seguramente) copiada de los galos, la
lórica segmentata no es mas que una armadura de escamas, el
gladio fué fuertemente influenciado por la
falcata y así podríamos seguir todos el día.
Tampoco es cierto que las formaciones cerradas de infantería fueran un descubrimiento romano, pues esta es la única forma en la que pueden combatir con algun orden las tropas a pié, es decir, construyendo un muro de escudos.
Tampoco parece que fuesen los primeros en luchar de este modo. Los toracitas griegos, o la propia infantería gala (como ha hemos dicho) combatía de la misma guisa. Cosa distinta es que refinasen en sistema y alcanzasen cierta maestría en él.
La infanteria perdió mucha competitividad, la caballería era demasiado ligera, los ejercitos posteriores de caballería masiva los hubiera aplastado.
La diferencia radica en el estribo y el arzón de la silla. Un jinete clásico no estaba sujeto al caballo mas que con su propio peso, lo que no le permite cargar con una lanza en ristre.
En una hipotética carga, la fuerza de la lanza se tras*mite al caballero que sale despedido en sentido contrario al de su arma (imagine cargar contra una pared en una bici). Si en cambio uno esta bien sujeto a la montura, esa fuerza la tras*mite a un monstruo de ~ una tonelada de peso.
Otra cosa fué la edad media donde la cosa cambió completamente. La caballería se hizo ultrapesada y eran capaces de arrollar casi cualquier cosa. En ese momento si se hicieron necesarias las picas... pero antes de eso lo dudo.
También añadir que en la alta edad media estos caballeros cargaban contra levas de campesinos. Tampoco parece que la lanza fuese indispensable para resistir una carga.
Si una formación cerrada conseguía sobreponerse al terror del choque de la caballería y la absorvía, los caballeros tenía que retirarse inmediatamente ya que, salvo si hombre y bestia estaban acorazados, prolongar un combate rodeados de enemigos era una fin segura.