Pues por mi experiencia, depende de cada ayuntamiento...
Ya, no tiene sentido. ¿Acaso uno no puede parar y dormir, y ya? Sin sacar ningún trasto fuera.
Simplemente una furgoneta (ni tan siquiera autocaravana) aparcada, sea en una zona urbana, rural, un mirador, etc.
Pues no.
Incluso estando bien aparcado, hay lugares donde no está permitido pernoctar en un vehículo.
Y lo he sufrido. De momento no me han multado, pero la policía municipal me ha echado de algún sitio, indicándome dónde está permitida la pernocta (algún área habilitada al efecto).