En 1768 apoyó el movimiento nacional polaco, aglutinado alrededor de la Confederación de Bar, que luchaba contra la intervención del Imperio ruso en Polonia. Los rusos lo capturaron e internaron en Kazán y después lo enviaron al destierro a Kamchatka. Beňovský y otros prisioneros lograron escapar de allí y empezaron un viaje descubridor por el norte del Pacífico (Beňovský se considera el primer europeo en navegar en este territorio).1
En 1772 llega a París donde provoca una gran impresión en el rey Luis XV. Éste le ofrece representar Francia en la isla de Madagascar. Beňovský acepta y, cuatro años más tarde, es elegido por los jefes tribales el “ampansacabe” o el rey de Madagascar.1 Vuelve a Francia donde Luis XVI ordena promocionarlo al cargo de general, además le otorga la orden militar de San Luis y la pensión vitalicia.
Durante su estancia en París se hizo buen amigo de Benjamin Franklin, que en aquel tiempo trabajaba allí como enviado. Beňovský conocía también al conde polaco Casimir Pulaski quien en 1777 llevó a los Estados Unidos una carta de Beňovský en la que ofrecía a la revolución americana Madagascar como una base militar en la lucha contra Inglaterra. Sin embargo, el Congreso Continental rechazó la propuesta. Más tarde Beňovský ofreció su servicio a la corte austriaca donde reinaba María Teresa. Austria, que anteriormente lo había expulsado de su territorio, cambió de opinión sobre un explorador tan famoso y le otorgó amnistía. En 1778 María Teresa lo promocionó a conde, pero rechazó sus proyectos del comercio marítimo en el Reino de Hungría – el establecimiento de una ruta comercial desde Komárno (una ciudad del sur de Eslovaquia) a Rijeka (un puerto en Croacia). Entre 1778 y 1779 tomó parte en la guerra entre Austria y Prusia.
En 1779 viajó a América para hablar con el conde Pulaski y de este modo ofrecer sus servicios a la revolución americana. Le dieron permiso para luchar bajo el mando de Pulaski en la batalla de Savannah. Pulaski murió de las heridas sufridas en la batalla en los brazos de Beňovský. Con la fin de Pulaski terminó también la primera estancia de Beňovský en América. Volvió más tarde, en 1782, cuando se reunió por medio de Benjamin Franklin con George Washington y su mujer y les ofreció formar un ejército en Alemania para apoyar la revolución americana. Aconsejado por Washington, reescribió y de nuevo presentó su antigua propuesta al Congreso Continental. Sin embargo, de repente mejoraron las relaciones de las colonias americanas y Gran Bretaña, por lo tanto la propuesta no fue aceptada.
Cuando volvió a Eslovaquia, recibió una carta del emperador José II de Habsburgo que le daba la autorización para establecer una colonia austriaca en Madagascar, pero al final el proyecto no se realizó por razones económicas.
Como no tuvo éxito en conseguir reconocimiento de parte de Francia, Austria ni de EE.UU., en 1783 le pidió al gobierno de Gran Bretaña que le concediera permiso para su expedición a Madagascar. En este año también entregó sus memorias escritas en francés a John Hyacinth de Magallanes (el hijo del famoso navegante Fernando de Magallanes), quien las tradujo al inglés y las publicó. Más tarde fueron traducidas a otros idiomas y el libro se convirtió en un bestseller mundial.
En 1784 Beňovský le dio la autorización a J.H. De Magallenes para representar a Madagascar en todos los asuntos políticos y económicos. En el mismo año emprendió su segunda expedición a la isla, adonde llegó en el año 1785, esta vez como representante de Inglaterra. Organizó aquí una sublevación de los indígenas contra la colonia francesa Foulpointe. Después empezó a fundar la capital de su imperio, Mauritania (nombrada así en su honor), en Cape East que es el punto más oriental de la isla.
En 1786 Francia envió en secreto a Madagascar una expedición y atacó inesperadamente la isla el 23 de mayo. Beňovský murió durante la lucha y fue enterrado allí, junto con dos fugitivos rusos, que lo habían acompañado en la huida de Kamchatka años antes.
