A ver, hablando muy en general, porque estamos abarcando sociedades arias separadas entre sí miles de kilómetros y varios siglos:
La desnudez en las culturas indoeuropeas ni era un tabú absoluto como puede haberlo sido en Europa en los siglos XIX y XX, ni estaba normalizada en el sentido de que ver a alguien totalmente desnudo fuera algo que pasara completamente desapercibido. En general estaba ritualizada, es decir, se podía ver, pero en circunstancias especiales determinadas por la costumbre. La desnudez de los atletas olímpicos o de los guerreros celtas, la desnudez de la mujer en ciertas circunstancias religiosas, en ritos de tránsito, etcétera. Esa desnudez ritualizada no era frecuentísima, pero era normal y pública y no era deshonrosa.
Eso, en general, y en relativo a adultos de clases sociales que se veían obligadas a mantener un sentido de la "honra". En los pueblos celtas o germanos una mujer "decente" podía quedar deshonrada si era exhibida a la fuerza desnuda en público. Era una especie de "violación virtual", para colmo mucho más difícil de reparar que la física porque la física podía repararse por el matrimonio o el asesinato. En Roma la gente que no tenía honra, actrices, pilinguis (era lo mismo, entonces y ahora), esclavos, se desnudaba en público entonces y en los años 1920: se toleraba pero se consideraba abyecto.
Había un término medio, como las cortesanas de lujo, la famosa Friné, por ejemplo, que se desnudaba en público un par de veces al año para bañarse en el mar y lograba convertir aquello en un acontecimiento. Señal evidente de que la desnudez estaba tolerada, no prohibida, pero que no era "normal".
No soy historiador, pero espero haber dado algún tipo de aportación al hilo que no sea simplemente "pues me parece chulo, mis dies" o "me parece demigrante" en plan forocoches.